一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法

本发明提供一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法，步骤S1、选取被定位载体在连续两个时隙的运动位置点，分别记为第一位置点ST1和第二位置点ST2；步骤S2、针对被定位载体的目标时隙位置点STk，基于第一位置点ST1和第二位置点ST2的运动连续性构建梯度描述模型，并估计虚拟共点STk’；步骤S3、基于球体交汇原理，将被定位载体的非共点定位问题转化为共点求解问题；步骤S4、构建松弛约束模型的优化问题，实现时隙位移的量化计算，通过选取连续时隙的运动位置点提取运动特征来精准估计虚拟共点，消除被定位载体运动引发的定位方程无解或共轭解问题，降低定位误差，同时通过引入松弛约束模型，可以避免了复杂滤波算法带来的计算冗余，降低计算复杂度。