基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统

本发明公开了基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统，包括：获取道路信息、自车和他车信息；根据静态障碍物确定静态不可通行区域，根据动态障碍物，确定三段式动态不可通行区域，在可通行区域边界内，除去静态不可通行区域和三段式动态不可通行区域，获取车辆的可通行区域；对车辆进行速度规划，获取车辆的实时速度；计算车辆行驶过程的各项安全距离；进行换道决策，决定换车道行驶还是保持当前车道跟车行驶；获取规划的路径点并且平滑路径，完成路径规划，车辆根据当前规划的路径进行行驶；本发明的优点在于：同时满足可行性、及时性以及安全性的要求。