多轴机械臂运动轨迹智能规划方法

本发明公开了多轴机械臂运动轨迹智能规划方法，涉及自动化控制技术领域，包括，设定任务目标和机械臂初始参数，采集环境数据生成环境地图，构建动态环境模型，所述任务目标包括目标点坐标和任务时间窗口，所述机械臂初始参数包括初始位置和姿态、关节角度、速度和加速度；构建机械臂轨迹生成模型，基于机械臂轨迹生成模型生成机械臂初步轨迹，检查机械臂初步轨迹的动力学约束，对机械臂初步轨迹进行优化；根据动态环境模型预测障碍物未来轨迹，结合优化后的机械臂初步轨迹和障碍物未来轨迹生成机械臂运动轨迹。本发明通过动态环境建模，实现了对动态障碍物运动轨迹的精准预判，显著提升了机械臂在复杂场景中的实时适应性。