一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置

本发明提供一种基于视觉二维码的室内定位精度评估方法及装置，涉及导航定位领域，包括：在室内墙面布设AprilTag视觉二维码，建立定位评估基准；利用所述二维码图像，识别图像中的二维码，解算相机的位姿，再经外参转换得到车辆定位参考真值，直接评估位姿精度；依据车辆定位数据将激光雷达采集的点云转换到导航坐标系，依据二维码空间坐标与位姿误差划定ROI点云簇，通过RANSAC平面拟合获取有效点云簇，通过RANSAC边界拟合获取二维码有效边界，进一步计算二维码顶点及中心点，将中心点与已测空间坐标比较，评估点云精度。本发明能够进一步评估间接反映定位系统整体性能的点云精度。