一种复合驱动型刚柔耦合抓手

本发明涉及机械抓手的技术领域，公开了一种复合驱动型刚柔耦合抓手，包括至少两个刚柔耦合爪和驱动单元，所述刚柔耦合爪包括刚性爪和数个可伸缩弹性软管脚，数个所述可伸缩弹性软管脚连接在所述刚性爪上，在工作状态，所述可伸缩弹性软管脚的自由端与工件相抵靠；所述驱动单元与刚柔耦合爪连接，在工作状态，所述驱动单元驱动所述刚柔耦合爪水平移动、并包夹工件。本发明的有益效果是，将刚性爪抓取精度高、结构稳定性好等特点，与可伸缩弹性软管脚对物体适应性强、缓冲保护性能好、灵活性高等优点相结合，还通过设置驱动单元驱动刚柔耦合爪水平移动、并包夹工件，进而实现平衡抓取精度和适应性，以满足在多种要求的场景中使用需求。