一种火炮身管缺陷检测方法及管道机器人

一种火炮身管缺陷检测方法及管道机器人，该管道机器人包括清理模块、驱动模块和缺陷检测模块，所述驱动模块为可变径的螺旋驱动式结构，其前端连接所述清理模块、后端连接缺陷检测模块，驱动模块运动时带动清理模块和缺陷检测模块同步移动，其可以对火炮身管内部膛线的磨损程度以及身管直线度进行缺陷检测，同时机器人携带清理毛刷，可以同步对火炮身管内部膛线进行清理，去除火药残渣、水汽等污染物。