基于空间位置预测的多模态导航方法及装置

本申请公开了一种基于空间位置预测的多模态导航方法及装置。所述多模态导航方法包括：获取与目标血管关联的介入器械的初始三维轨迹数据；执行拓扑分析匹配，得到初始二维轨迹数据；执行轨迹间相关性分析，得到第一更新后二维轨迹数据和第一修正后三维轨迹数据；针对单向特征信息较低的轨迹数据执行基于特征加权动态时间规整，得到第二更新后二维轨迹数据和第二修正后三维轨迹数据；利用二维位置修正数据执行位置重定位，得到第三修正后三维轨迹数据和第三更新后二维轨迹数据；将第三更新后二维轨迹数据输入到基于器械弯曲势能的深度聚类算法，得到第四更新后二维轨迹数据和第四修正后三维轨迹数据；控制介入器械根据第四修正后三维轨迹数据递送。