虚拟机械臂控制状态管理方法、设备、介质及程序产品

本申请提供一种虚拟机械臂控制状态管理方法、设备、介质及程序产品，应用于虚拟手术模拟器系统，系统包括操作平台、中间控制层和虚拟模拟器，中间控制层包括系统协调器与机械臂控制器。方法包括：系统协调器接收并解析操作平台发送的初始化指令，提取虚拟机械臂配置信息，实例化单臂控制器并下发配置数据；机械臂控制器初始化控制状态；系统协调器完成与操作平台握手后进入运动准备状态，并向各单臂控制器发送准备信号；单臂控制器根据激活标记完成运动准备；机械臂控制器实时反馈运行状态；系统协调器据此协调控制状态，实现动态管理。本申请采用中间控制层实例化控制与集中调度机制，实现虚拟手术场景中多机械臂的高效协同与实时响应。