一种压力容器开坡口机器人

一种压力容器开坡口机器人，用于压力容器的开坡口作业。压力容器开坡口机器人主要由固定器、转动副、双机械臂组成。固定器由一个圆环与三个周向均布的顶针组成，用于固定开坡口机器人与压力容器；转动副上部连接双机械臂，下部分连接固定器，转动副上部与下部相对转动，实现固定器与双机械臂的相对转动；单个机械臂由三个摆动副依次串联组成，末端夹持有等离子切割机与打磨头，实现切割机与打磨头空间位置与姿态的调整。