变刚度机构及机器人

一种变刚度机构及机器人，变刚度机构包括机架、输出组件和驱动组件，输出组件包括导轮架、第一导轮、第二导轮和调刚绳，导轮架可转动地连接于机架上，第一导轮和第二导轮均设于导轮架上，调刚绳绕设于第一导轮和第二导轮上；驱动组件包括第一轮盘、第二轮盘和活动件，第一轮盘和第二轮盘均可转动地连接于机架上，活动件连接于第一轮盘和第二轮盘上，活动件与第一导轮沿第一轮盘的径向依次设置，且活动件与调刚绳抵接；当第一轮盘与第二轮盘相对转动时，活动件沿第一轮盘的径向移动，且活动件通过调刚绳驱动导轮架转动。本申请中，通过活动件位置的改变调节驱动组件与导轮架之间的传动比，从而实现对导轮架与驱动组件之间刚度的调节。