一种动态环境下多机器人协同目标识别与跟踪方法

本发明公开了一种动态环境下多机器人协同目标识别与跟踪方法，包括：实时识别目标人员；若目标人员的置信度低于阈值且有有效检测框存在则启动重识别模块，利用TCN网络结合时序特征和运动模式进行身份确认；若目标丢失，启动多视角协同机制，通过多视角图像拼接与分布式目标融合技术，构建全局全景感知视图，同时，利用多机器人视角互补特性，解决目标遮挡导致的跟踪中断问题；若目标人员的置信度高于阈值时，则实时获取目标位置，采用优化的APF与PID控制策略建立从目标识别到运动控制的闭环系统，保持跟踪策略。本发明有效克服复杂环境中的视野遮挡、目标丢失及动态干扰问题，实现了高精度、高稳定性的目标跟踪。