基于链式思维的端到端自动驾驶决策系统、方法及介质

本发明公开了一种基于链式思维的端到端自动驾驶决策系统、方法及介质，所述系统包括：多任务联合输出模块获取多源数据，基于注意力机制处理多源数据，得到分类及回归数据；思维链分步决策模块，根据分类及回归数据，对自动驾驶车辆的行驶动作进行链式思维分步决策，得到目标车速；控制模块，根据目标车速以及自车轨迹航点对车辆进行行驶动作控制；决策过程可视化模块，将决策过程分区可视化；本发明通过多任务联合输出模块结合注意力机制采集汽车多维信息，通过思维链分步决策模块分步推算目标车速，通过控制模块按照目标车速将横纵向控制解耦，通过决策可视化模块将链式决策过程可视化，降低决策过程的不透明度，提升端到端驾驶的可解释性。