一种基于探地雷达的里程计估计方法

一种探地雷达的里程计估计方法。其包括对公开数据集中GPR原始信号进行背景去除、去直流偏移、三角带通滤波、SEC增益补偿、小波去噪和高斯平滑处理，获得多帧B扫描图像；构建原始里程计估计模型并训练，获得训练后的里程计估计模型；利用安装在行进车辆或机器人上的探地雷达采集一系列地下地物的GPR原始信号并处理成B扫描图像，将相邻两帧B扫描图像输入训练后的里程计估计模型，输出车辆或机器人的行进距离等步骤。本发明中的里程计估计模型可通过联合提取B扫描图像的差异性特征和相似性特征，来显著提升相邻两帧B扫描图像间欧氏距离的估计精度，尤其适用于恶劣天气或地下结构稳定的场景，如隧道、停车场等。