基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法

本发明公开了一种基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法，包括躯体机构、行走机构及抓取机械臂；躯体机构含底盘、外壳和多传感融合模块，集成多种传感器与控制器；行走机构包括两对伸缩攀爬结构和一对中间足辅助结构，对称分布于底盘，通过旋转电机、摆动电机等驱动实现移动；抓取机械臂含机械臂组和机械爪，可完成抓取动作；控制方法基于上述机器人，初始状态下各结构抓附锚杆，多传感融合模块分析环境，控制器接收指令控制行走机构移动，配合机械臂搬运；针对平移、直角壁攀爬、转弯掉头等场景，设计相应分步控制流程。本发明提升了机器人在矿井复杂环境的适应性、安全性和效率，可应用于巷道巡检、运输等场景。