一种菠萝无损采摘机械手及采摘方法

本发明涉及智慧农业领域，具体公开了一种菠萝无损采摘机械手，包括：主运动盒盒抓取部；主运动盒内固定有驱动组件；抓取部包括：导向滑轨、外层伸缩架和内层接触架；所述导向滑轨与主运动盒的一侧固定连接，所述导向滑轨的形状为开口的圆弧状，所述导向滑轨的内侧设有滑槽；所述外侧伸缩架包括滑块和若干结构片，所述结构片均弯曲为弧面，所述两个结构片交错并且在中心重叠部分铰接形成“X”状的伸缩单元，所述相邻两个伸缩单元中的结构片的端部铰接，形成端部连接点，所述两端的伸缩单元的外侧均为自由端。采用本发明的技术方案能够在采摘过程中避免损伤菠萝果实、适应不同品种且能够高效避开遮挡物。