有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质

本发明提出了一种有限转角约束下三相无刷电机电角度零位校准的方法、装置及其可读存储介质，属于三相无刷电机控制技术领域。针对现有方法在有限转角场景下因依赖电机高速旋转或零位超出范围导致校准不准的问题，本发明通过设置FOC控制中交轴电压为0、直轴电压为预设负值，使转子稳定于与电角度预估值对应的位置；确定旋转角度范围后，调整电角度预估值确保转子稳定在范围内，再基于稳定后的角度传感器反馈值、电角度预估值及极对数，通过特定关系计算电角度零位。该方法无需电机大范围旋转，校准精度高，适用于机器人关节、云台等转角受限场景，可靠性强。