地下空间生产设施间路径规划方法、装置以及存储介质

本申请提供一种地下空间生产设施间路径规划方法、装置以及存储介质，涉及路径规划技术领域，该方法通过采用基于实时障碍数据和地下空间对应的建筑信息模型确定的旅行商模型，并基于实时障碍数据和建筑信息模型实时更新各通道的目标通行时间，由建筑信息模型提供地下空间的三维信息，且将物理约束信息融入有向边集合中各通道的相关信息中，为路径规划提供可靠的数据，且由实时障碍数据可以实时更新目标通行时间等通行代价，增加了地下空间中路径的实时性与可行性，能够提高地下空间路径规划的准确性，进而提高运输效率。