机器人运动控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人运动控制方法、装置、设备及介质，包括：构建仿真环境并配置机器人模型，通过深度传感器获取机器人模型前方区域的深度图像，对深度图像进行语义分割处理生成可通行区域的语义掩码，再生成三维地形点云数据，提取点云数据的语义特征向量，将语义特征向量与机器人模型的本体状态信息输入运动控制策略模型生成关节控制指令，依据关节控制指令驱动机器人模型运动。本发明通过融合深度图像感知、语义分割、三维点云重建与特征提取，结合机器人本体状态信息，生成自适应的关节控制指令，能够在多种复杂地形中实现机器人运动的动态感知、决策与控制，有效提升机器人在非结构化环境中的自主运动能。