一种用于机器人手眼标定的简易方法及结构化标定装置

本发明公开了一种用于机器人手眼标定的简易方法及结构化标定装置，旨在解决现有技术中标定方法操作复杂、计算量大、效率低及重复精度差的问题。本发明的结构化标定装置包括：标定板、连接支架、圆盘底座以及用于精确安装的定位装置；其核心在于，标定板与圆盘底座之间的空间变换关系是一个预先确定的固定常量。本发明的方法包括：将该装置安装于机器人末端，通过相机采集标定板图像，采用位姿估计算法解算出相机与标定板的位姿，最后结合装置预先确定的固定变换关系，计算得到最终的手眼变换关系。本发明通过结构固化与算法简化，无需机器人进行复杂运动，具有操作简便、计算轻量、重复精度高和标定效率高等优点。