语义地图构建方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种语义地图构建方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取每个观测时刻下的语义要素的语义观测数据，根据所述语义观测数据确定所述语义要素的标准化属性；所述标准化属性包括位置、朝向和尺寸；根据所述位置对多个观测时刻的语义要素进行语义关联，得到至少一个语义要素簇；根据每个所述语义要素簇中语义要素的所述位置、朝向和尺寸进行语义优化，以根据优化后的语义要素簇生成语义地图。根据本公开的技术方案，能够避免缺乏观测的轮廓点引入的误差，提高语义建图精度。