全景图像生成方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种全景图像生成方法、装置、设备及存储介质，方法包括根据棋盘格标定法对广角相机进行单镜头标定，获取畸变校正矩阵；控制广角相机与阵列相机进行时空同步采集，获取初始全景图像和子图集；根据畸变校正矩阵对初始全景图像进行非线性畸变校正，生成无畸变的标准化全景图像；获取子图集中每个子图的子图特征信息，根据子图特征信息获取每个子图在标准化全景图像中对应的投影位置、透视变换矩阵和尺度变换矩阵；根据标准化全景图像建立全景画布坐标系，将每个子图根据对应的透视变换矩阵和投影位置投影至全景画布坐标系中，并根据尺度变换矩阵在全景画布坐标系中调整子图对应的尺寸，根据调整后的全景画布坐标系生成全景图像。