经自然腔道的光纤力-形感知装置及方法

本发明提供一种经自然腔道的光纤力‑形感知装置及方法，涉及光纤感知技术领域，装置包括操作臂机构，具体为通过球头和球窝依次转动连接的前端连接关节、若干个活动关节、末端连接关节，球头的圆周面分布有至少一个限位凸起，球窝中开设有与限位凸起一一对应的限位槽，限位凸起与限位槽滑动配合，以限制相邻关节之间的原位扭转；通过限位槽和限位凸起相互配合，降低了原位扭转，提高抗扭强度，提出随形嵌入的光纤传感器集成方法，降低因运动错位带来的形状重构误差，实现对光纤的保护。在操作臂机构中嵌入的有第一驱动丝和四个第二驱动丝、两个光纤形状传感模块和四个光纤力传感模块,能够实现对交互力和操作臂机构弯曲形状实时精确测量。