基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质

本发明提供一种基于GPS的视觉定位方法、系统、计算机及存储介质，该方法包括以下步骤：获取查询图像的GPS坐标，并基于所述GPS坐标从数据库中筛选地理位置接近的参考图像；筛选地理距离小于或等于预设半径的参考图像作为候选集；基于k近邻搜索，以确定若干个相似图像；根据各所述相似图像的共视关系进行聚类，生成与候选图像对应的多个地点，各所述地点包含共同观察的3D点；对各所述地点进行2D‑3D匹配，并通过透视n点算法和随机抽样一致性算法估计并输出六自由度相机位姿实现视觉定位。利用GPS坐标动态筛选参考图像，降低检索耗时，满足实时场景应用的快速响应需求，具有跨环境高鲁棒性保障。