一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法

本发明具体为一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法，涉及车辆制动控制技术领域，包括：多源数据融合的滚动时域附着系数估计；基于横摆力矩平衡的制动力优化分配。本发明中，多源数据融合的滚动时域附着系数估计方法，利用摄像头、IMU、GNSS及轮速传感器的历史数据构建非线性自适应观测器，突破传统单一传感器或当前时刻数据估计的局限性；一方面，摄像头通过UNet语义分割和ShuffleNet网络实现路面类型识别，提前限定附着系数范围，缩小估计初始误差；另一方面，滚动时域观测器结合车辆动力学模型与历史数据，仅需轮胎在历史时刻进入过非线性区域即可指数稳定收敛，对模型不确定性具有强鲁棒性。