一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法及系统

本发明提供一种免示教焊接机器人动态节能路径规划方法及系统，涉及工业机器人技术领域，所述方法包括：步骤1，通过激光视觉装置扫描工件，获取焊缝坐标、障碍物信息及工件热变形数据，并提取焊缝特征点，建立工件坐标系与机器人基坐标系的映射关系；步骤2，基于映射关系，结合热变形预测机制与传感器反馈数据，在初始路径中植入动态响应节点并利用反馈数据计算路径点偏移，生成抗偏移路径；步骤3，针对抗偏移路径，构建多维度协同评估机制，对路径长度、焊接全流程能耗及焊接质量参数进行同步调整与综合平衡，以得到多维度协同评估结果。本发明实时感知焊缝形变、夹具偏移及障碍物位移并动态规划路径，提升路径规划的灵活性。