一种焊缝轨迹实时定位方法

本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法，属于激光定位技术领域，包括：基于环境光强度以及结构光发射器温度获取环境状态系数；基于焊接烟尘颗粒浓度以及弧光强度获取焊接状态系数；基于当前结构光发射器振动幅度下的焊接状态系数以及环境状态系数获取环境稳定性系数；基于激光波长、线宽以及结构光发射器功率获取结构光稳定性系数；基于环境稳定性系数以及结构光稳定性系数下的激光工作距离以及工件表面反光度获取距离‑反光匹配度；基于距离‑反光匹配度以及当前激光发散角构建发散角优化模型输出目标激光发散角；该方法通过多模型协同实现了强干扰环境下的焊缝轨迹高精度实时定位，显著提升焊接自动化系统的鲁棒性与适应性。