基于RTK与Slam给元宇宙虚拟世界提供空间定位技术

本发明提供基于RTK与Slam给元宇宙虚拟世界提供空间定位技术，包括以下几个功能模块：所述RTK定位模块：用于获取GNSS信号并通过差分修正获得绝对位置；所述SLAM感知模块：用于通过视觉、激光雷达或IMU构建环境特征地图，输出相对位姿；所述融合计算模块：用于采用扩展卡尔曼滤波或因子图优化，将所述绝对位置与所述相对位姿进行融合，输出校正后的融合位姿；所述VR/MR接口模块：用于将所述融合位姿传输至VR/MR系统，实现实时渲染和多用户同步定位。本发明通过多源传感器融合和误差校正，实现厘米级精度的绝对定位、低延迟的实时性、在信号遮挡和复杂环境下的鲁棒性以及多用户共享坐标系，并支持户外VR/MR沉浸交互。