基于多模态融合的目标检测方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及自动驾驶环境感知技术领域，公开了一种基于多模态融合的目标检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高三维目标检测的准确性。基于多模态融合的目标检测方法包括：获取当前帧的二维检测框和三维检测框；通过动态自适应双向匹配策略对二维检测框和三维检测框进行数据关联，得到匹配结果，匹配策略基于目标几何一致性、类别置信度和空间分布相似度计算匹配得分；基于匹配结果进行多阶段优化处理，得到优化后的三维检测结果；结合历史帧的运动预测信息，对优化后的三维检测结果进行轨迹一致性校验，得到融合后的三维目标检测结果。