集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手

本发明公开了一种集夹持、触觉检测与剪切功能于一体的草莓采摘机械手。包括：机械臂的末端布置有末端执行器，末端执行器上安装有触觉传感器；末端执行器包括：机构搭载平面布置于机械臂的末端，机构搭载平面的上下两侧各布置有一个直线滑轨，两个直线滑轨上分别布置有果柄牵引剪切单元和果实夹持检测单元，果柄牵引剪切单元用于钩取并剪切草莓果柄，果实夹持检测单元用于夹持草莓果实，果实夹持检测单元上安装有触觉传感器；机构搭载平面与机械臂固定连接，机构搭载平面与直线滑轨固定连接。本发明通过创新设计的弯钩状果柄钩取机构与触觉传感器协同作用，突破簇状果实精准分离的技术瓶颈，同时避免刚性夹持导致的果实机械损伤问题。