一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法

本发明涉及机器臂技术领域，公开了一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法，包括为每个机械臂定义当前任务状态CT与预约任务状态RT；获取待制作饮品后，根据制作工艺是否使用交换位，分解为一个或多个工艺阶段，并确定为单机械臂独立任务或双机械臂协同任务；在调度时，对于单臂任务，判断执行臂CT是否为空且RT是否不为立刻需要预约任务就绪状态；对于协同任务起始阶段，则判断执行臂CT是否为空且对方臂RT是否为空，避免调度死锁；对于协同任务后续阶段，根据对方臂RT是否为预约任务就绪状态进行调度。本发明通过精确状态定义与多级判断逻辑，实现了复杂制作场景下高效、无冲突并发调度，提升了设备利用率和整体制作效率。