一种具身智能下肢外骨骼人机交互控制方法

本发明公开了一种具身智能下肢外骨骼人机交互控制方法，涉及人机交互技术领域，包括以下步骤：S1:构建人体_外骨骼耦合动力学模型；S2:通过运动学方程对所述人体_外骨骼耦合动力学模型进行联合解算，获得解算数据；S3:将所述人体_外骨骼耦合动力学模型、所述解算数据和阻抗评估指标输入到评估器，获得实时耦合适应性评分；S4:基于所述实时耦合适应性评分切换对应的人机交互控制策略；S5:基于强化学习算法最小化奖励函数，以调控切换后的人机交互控制策略的控制参数。本发明可以提高下肢外骨骼的助力效果与穿戴舒适性。