基于智能轮胎的质心侧偏角估计方法及相关设备

本公开提供了一种基于智能轮胎的质心侧偏角估计方法及相关设备，涉及车辆运动状态估计领域，该方法包括：在线的循环估计流程，一次过程包括：获取上一次估计过程中的摩擦系数动态调节量；获取智能轮胎系统输出的当前次的第一摩擦系数和对应的置信度；通过自适应卡尔曼滤波，根据自适应卡尔曼滤波上一次输出的第二摩擦系数、摩擦系数动态调节量、第一摩擦系数和对应的置信度，输出当前次的第二摩擦系数；将底盘信号和第二摩擦系数输入至非线性观测器中，得到车辆的质心侧偏角估计值。为质心侧偏角估计提供新的摩擦系数信息来源，通过多个来源的摩擦系数估计质心侧偏角，实现解耦估计。