一种立体仓库用货物智能运输系统

本申请涉及一种立体仓库用货物智能运输系统，其包括超高层堆垛机模块，包括堆垛机主体以及设置在堆垛机主体上的水平轴行走机构和起升轴提升机构，所述堆垛机主体的立柱高度超过30米；动态防摇摆控制模块，包括同步与等时模式切换单元、S形曲线补偿单元及运动时序解耦单元；所述S形曲线补偿单元用于生成水平轴行走机构与起升轴提升机构的S形调速曲线；所述运动时序解耦单元用于计算水平轴行走机构相对于起升轴提升机构的延迟启动时间，实现两轴运动的时序协调；自适应PID控制器，用于基于多模态感知模块的实时数据动态调整控制参数，对堆垛机运行姿态进行实时补偿以抑制摇摆。本申请具有有效提高立体仓库的超高层运输稳定性的效果。