一种数控液压驱动柔性关节机械臂

本发明属于液压型柔性关节机械臂技术领域，具体涉及一种数控液压驱动柔性关节机械臂，包括依次连接的基座、旋转盘、支臂段和电动夹爪，还包括安装于支臂段关节的刹车电机和液压驱动件，液压驱动件连通有液压软管；位于液压软管外部的限位通道，限位通道内部设置有两个分布于液压软管两侧的韧性带，限位通道外侧设置有用于支撑韧性带的活动框、弧形翅片、齿带和卡销；安装于韧性带表面的压力传感器，用于获取液压软管的压力信号；使用时，根据压力信号，调校活动框和韧性带的位置，以限位液压软管。本发明既能留出可控的缓冲卸荷带，也能限位卸荷时柔性关节的形变，使这种形变的限位得到量化，更方便调校。