滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置

本发明提供一种滑移扰动下电力巡检机器人的比例型智能控制方法及装置，涉及智能电力巡检机器人的控制技术领域，该方法包括：基于轮式机器人运动学原理、车轮参数及纵向滑移特性，引入滑移参数构建含滑移干扰的动力学模型；对该模型离散化得离散化动力学模型；确定轨迹跟踪控制目标（实际位置随迭代收敛至期望轨迹）并定义期望巡检轨迹；设计比例型迭代学习控制算法以动态修正控制输入；基于稳定性理论验证算法收敛特性。本发明可确保滑移扰动下的轨迹跟踪精度，提升控制鲁棒性。