双向A星算法与动态窗口法融合的路径规划方法及系统

本发明公开了一种双向A星算法与动态窗口法融合的路径规划方法及系统，本发明方法包括使用双向A星算法计算从起点到终点的全局路径；遍历全局路径以去除全局路径中的冗余节点；在去除冗余节点后的全局路径中找到初始的当前节点；判断当前节点是否为终点，如果为终点则将节点间的局部路径融合得到从起点到终点最终的规划路径，否则根据当前节点和全局路径确定下一个当前节点；使用动态窗口法计算从当前节点到下一个当前节点的局部路径，将下一个当前节点作为新的当前节点返回继续迭代。本发明旨在解决现有路径规划方法在计算效率和路径平滑性的问题，提升动态环境中导航能力，提高机器人安全性、运动效率以及实时避障能力。