工业机器人光学导航抗遮挡跟踪系统、方法、装置和介质

本发明公开的一种工业机器人光学导航抗遮挡跟踪系统、方法、装置和介质，其中系统包括：感知层、计算层和执行层，其中，所述感知层包括两个主动云台相机和四个固定相机组成的混合视觉网络，用于获取工件的全局工件图像，其中，所述工件上设有标记点；所述计算层包括位姿解算模块、运动预测模块和融合决策模块，用于接收所述感知层的图像数据并进行处理得到位姿数据；所述执行层包括工业机器人，用于基于所述位姿数据生成控制指令以传输给工业机器人的控制端。本发明通过动态视点优化、法线方向约束建模和分级运动预测算法，显著提升了工业机器人在复杂工况下的跟踪精度和实时性，同时降低了成本和功耗，具有广泛的应用前景。