一种适用于管道外壁检测的爬行机器人

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于管道外壁检测的爬行机器人，包括：吸附行走机构、驱动机构、被动适应机构和机架；被动适应机构包括悬架支撑机构和悬架适应机构；吸附行走机构固定连接于驱动机构外侧，驱动机构连接于悬架支撑机构下方，机架通过悬架适应机构连接于悬架支撑机构上方；悬架适应机构能够提供沿爬行方向和轴向方向两个方向相对旋转的自由度；吸附行走机构具有吸附磁性。本发明能够同时适应小直径管道壁面和大直径管道壁面，自适应的在复杂的壁面上行走，具有良好的自适应能力、运动性能和越障性能，在保留传统的作业方式的优点的同时，具有更高的安全性，结构更加紧凑，稳定性也相应会更高。