一种适应多障碍地形的系绳机器人最短路径规划方法

本发明提供一种适应多障碍地形的系绳机器人最短路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，所述方法包括：根据系绳机器人的目标位置，获取系绳机器人的占用栅格地图；根据占用栅格地图，构建占用栅格地图对应的区块地图；对系绳机器人的系绳在区块地图中的所有系绳点进行宽度优先搜索，得到候选区块序列集合；根据预设系绳长度约束，对候选区块序列集合进行二分法搜寻，得到系绳最短路径；根据系绳最短路径进行路径规划，得到系绳机器人的工作路径。本发明通过基于区块地图进行宽度优先搜索以及二分法搜索，显著提高系绳机器人路径规划的实时性和全局性。