基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法、装置、设备及介质

本申请涉及故障诊断技术领域，公开了一种基于物理数据混合建模策略的水下航行器故障诊断方法，至少采用舵效预测物理模型和舵效预测神经网络，包括：将动力学参数输入舵效预测物理模型进行舵效预测，得到理论驱动预测舵效；将动力学参数输入舵效预测神经网络进行舵效预测，得到数据驱动预测舵效；根据理论驱动预测舵效、理论预测置信度、数据驱动预测舵效、数据预测置信度和动力学参数进行故障诊断，得到故障诊断结果；根据故障诊断结果和水下航行器的运行状态参数进行故障应急决策，输出容错控制策略。其有益效果是，通过多策略舵效预测并根据预测结果进行故障诊断，从而能够自适应不同工况，显著提高了故障诊断结果的准确性和可靠性。