基于风险评估的自动驾驶换道决策方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于风险评估的自动驾驶换道决策方法。该方法包括根据车辆周围环境的实时数据，对多维度特征进行融合，生成包含位置、速度及环境信息的时空特征表示，实现对复杂交通环境的全面感知。接着将时空特征表示输入风险评估模型，对换道过程中的异常风险进行概率化建模，输出带置信度的风险特征向量，为决策提供精细化风险参考。随后基于风险特征向量构建风险分布场，并通过序列预测模型预测其传播路径，前瞻性感知风险动态变化。最后针对预测结果，构建自适应决策阈值生成模型，根据实时风险特征向量与多级决策阈值的对比结果，实现精准、灵活的自动驾驶换道决策，提升换道过程的安全性与适应性。