一种具备多自由度与动态形态转换功能的陪伴机器人及控制方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种具备多自由度与动态形态转换功能的陪伴机器人及控制方法。该机器人采用仿生外形设计，包括躯干结构、头部结构、手臂结构和腿部结构，通过多自由度驱动机构实现丰富的动态交互动作。头部采用双舵机驱动，可完成左右摇头和前后点头；手臂通过双舵机控制实现前后摆动和上下展开；腿部创新性地结合电动轮毂机构和连杆式升降机构，既能实现平稳移动，又可快速切换坐立姿态或完成跳跃动作。本发明突破了传统陪伴机器人动作单一的局限，实现坐立切换、跳跃、摇摆等拟人化动作，特别适用于家庭儿童陪伴场景，显著增强了机器人的情感表现力和互动趣味性。