一种机器人超声力控复合加工系统及方法

本发明涉及一种机器人超声力控复合加工系统及方法。本发明包括超声复合控制系统、机器人本体、力控装置及超声波加工系统；超声波加工系统包括超声波主轴、超声波发生器、电压电流采集模块及超声波刀柄；超声波发生器通过超声波主轴与超声波刀柄电连接；电压电流采集模块用于实时检测超声波刀柄的工作电压与工作电流，并将检测结果反馈至超声复合控制系统；超声复合控制系统根据检测结果得到超声波刀柄的实际振幅，超声复合控制系统基于实际振幅和目标振幅，控制超声波发生器的输出电压，以保持超声波刀柄的振幅恒定；力控装置用于对超声波加工过程中的接触力进行实时调节和控制。解决了机器人稳定性不足，力控制精度不足的问题。