障碍物分类方法及其相关装置

本申请涉及一种障碍物分类方法及其相关装置，包括：基于目标设备上至少一个传感器实时采集的数据，得到对目标设备当前位置的周围区域对应的栅格结果，栅格结果中每个栅格带有类别信息和高度值；根据类别信息和高度值，从栅格结果中确定候选类别栅格；对候选类别栅格进行聚类，得到若干个候选类别栅格簇；基于预设的分类条件和预设的参考语义地图，对候选类别栅格簇进行分类，确定第一类别障碍物和第二类别障碍物，预设的分类条件关联于候选类别栅格簇的位置信息和高度值。本申请提供的方案，能够对传感器获取的数据进行处理，对周围区域上的障碍物进行分类，提高了障碍物分类的准确性和车辆行驶的安全性。