无人机安全航迹的三维路径规划方法及系统

本发明提供无人机安全航迹的三维路径规划方法及系统，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：结合采样节点方向向量、当前自适应步长及风漂移补偿量，生成包含风场补偿的新扩展节点坐标；先以无人机包络半径对新扩展节点执行三维球形碰撞检验；若通过，再对“最近节点至新扩展节点”的线段执行体素化射线碰撞检测，以得到碰撞检测结果；周期性统计碰撞检测结果，采用基于历史碰撞率的PID优化算法动态调节步长，将碰撞率输入PID控制器，输出步长调节系数，将当前步长乘以调节系数获得新步长，约束新步长于启发式初始步长的预设比例区间内。本发明可以实现智能路径规划。