一种被动式内窥镜辅助夹持系统及其使用方法

本发明公开一种被动式内窥镜辅助夹持系统及其使用方法，涉及医疗设备技术领域；而本发明包括导轨夹座、机械臂主体和末端持镜机构，机械臂主体装配在导轨夹座上，末端持镜机构装配在机械臂主体上，机械臂主体和末端持镜机构一同构成远心机构；本发明中，通过设计一种六自由度的被动式内窥镜辅助夹持系统，机械臂主体可大范围快速将腹腔镜定位到远心点，末端持镜机构可小范围精细调节腹腔镜位姿，定位精度高，通过全局控制按钮和局部控制按钮独立控制，控制体系匹配不同调节需求，操作便捷，使用电机和断电电磁制动器混合控制的方式，驱动简单，维护成本低，机构刚性高，避免了传统机械锁止易松动或电机抱闸失效的风险。