基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法

本发明涉及机器人电机控制技术领域，尤其涉及基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，发明通过机器人电机端与负载端双角度信号的实时比对及滞后补偿机制，有效克服传动链弹性变形对控制精度的干扰，显著提升变负载工况下的机器人关节轨迹跟踪稳定性，在机器人关节主电机负载工况下可以实时隔离传动链形变干扰，使机器人关节主电机扭矩指令同步适应负载扰动，将末端轨迹偏差抑制在不可测外力影响之外。