一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统

本申请涉及一种面向低空空域的无人机航路规划方法和系统，其中，该方法包括：构建用于无人机飞行的全局空域模型，全局空域模型中的扇形栅格空域模型基于终端区空域构建得到、均匀栅格空域模型基于空中航路空域构建得到；若无人机处于扇形栅格空域模型的范围内，则通过GOA*算法为无人机进行航路规划；若无人机处于均匀栅格空域模型的范围内，则通过A*算法为无人机进行航路规划。通过本申请，实现了针对无人机密度大、空地要素复杂的终端区空域进行动态的扇形栅格建模，能够在无人机逐渐靠近起降点的过程中有效利用狭小的可用空域进行最优航路规划，大大提高无人机的飞行安全，解决了如何提高无人机飞行航路的安全性的问题。