基于焦点视觉和相对位置不变性的双手机器人协调方法

本发明涉及机器人控制与人工智能领域，尤其涉及基于焦点视觉和相对位置不变性的双手机器人协调方法，包括：对多视角图像与语言指令进行处理，建立多视角图像特征与语言特征融合的输入处理框架；在输入处理框架内构建双臂协调模型，模型包括：焦点解码器、相对解码器和转换器；利用服务器对双臂协调模型进行多模态损失联合训练，得到训练好的双臂协调模型；将实时感知数据输入训练好的双臂协调模型，输出可执行双臂指令。本发明的有益效果在于：协调性大幅增加，同步任务成功率有突破性进展；通过模拟人类视觉行为，解决传统方法因单臂持续操作导致的定位漂移问题；采用焦点引导的区域过滤，仅处理视觉关键区域，减少参数复杂程度。