一种不规则场景下自动驾驶车辆的自主泊车控制方法

本发明公开了一种不规则场景下自动驾驶车辆的自主泊车控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立自动驾驶车辆的自主泊车运动学模型；2、设计自主泊车任务的控制输入约束；3、将自动驾驶车辆和障碍物近似表达为凸多边形设计避障约束；4、设计基于人工参考的无终端模型预测控制算法；本发明基于低速情况下自动驾驶车辆运动学模型，通过设计无终端成本和终端约束的模型预测控制算法，在保证优化问题可行性的前提下引入人工参考和避障约束，有效降低计算需求并提升实际应用的可解性，非常适用于不规则场景下自动驾驶车辆自主泊车的运动控制，最终实现安全精确的控制。